| Re: hwcom sync-Probleme? Kategorie: Programmierung (von Fischi - 7.08.2003 18:40) | |
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Als Antwort auf Re: hwcom sync-Probleme? von Tom - 6.08.2003 21:55
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Hallo Tom! Dir auch besten Dank für Deine Idee. Hört sich gut an! Ich werde das einfach mal mit einem Tread probieren. Gru� Fischi alla skontox! ######### > Hallo Skontox, > > ich denke das ein Thread sich nur um die Serielle Schnittstelle kümmern sollte. > > 1.Erkennen des Anfangs > 2.Empfangen der Daten > 3.Vergleichen der Daten mit dem letzten Frame > 4.Daten in globalen Variablen zur Verfügung stellen > 5.Globale Daten für geändert erklären > 6.und das ganze von vorne > > zu 3. Vergleichen der Daten mit dem letzten Frame > Da ich denke das sehr viele Frames gleich sind sollte der Empfäger die Daten mit > dem letzten Frame vergleichen, und nur bei �nderungen Punkt 4. und 5. ausführen. > Das hat den Vorteil das dein Thred, der auf die geänderten Daten reagieren soll nur > dann reagiert, wenn auch geänderte Daten vorhanden sind, und nicht auf jeden > Frame. Das sollte enorm Rechenzeit sparen. Bei den globalen Variablen mu�t Du nur > beachten das in einem Multi Thread Programm auch die Captures und Releases für > das eintragen und auslesen der Daten sauber sind, sonst gibt's Chaos.Wie Du schreibst > willst Du später mal einen 6-Achs Roboter steuern.Ich denke jedoch das dies wenn > überhaupt nur mit ASM gelingen wird. > > Wenn Du noch Fragen zu den Globalen Variablen und Captures und Releases hast, poste > einfach wieder. > > mfg Tom > > > > Ein wunderschönen Tag! > > Ich habe die CC2 mit einem Datenhandschuh über die RS232-Schnittstelle mit 9600 Baut gekoppelt! > > Problem ist, dass der Handschuh seine Daten permanent sendet (kein Empfang möglich!) und ich bei grö�eren > > Berechnungen mit den empfangenen Werten Probleme mit der Synkronisation mit dem Empfang habe. > > Bei kleineren Berechnungen läuft es ganz gut! > > Was kann man da machen? Wahrscheinlich ist mein Code auch nicht so super, aber auf die Schnelle > > viel mir nix besseres ein. > > Zum Testen habe ich hier einen ferngesteuerten Wagen über den Handschuh gesteuert. > > D.H der Handschuh hat einen Bewegungssensor. Wenn der Handschuh nach vorne kippt, dann würde > > der Wagen nach vorne fahren. Wenn der Handschuh nach hinten kippt nach hinten. Und nach rechts und links, > > dann würde der Wagen nach rechts und links fahren, das klappt auch fast immer, aber manchmal bekommt er halt > > Probleme mit der Synkronisation. Um den Wagen zusteuern, werden einfach Port 0,1,2,3 benutzt. > > Diese Ports ersetzen die Knöpfe an der Fernbedienung! > > Hier mal mein Beispiel-Code: > > > > > > function Glove_Miniwagen() > > { > > setzte_int_Display("Glo-Mini"); //Funktion für die interne LCD-Anzeige > > sleep 1000; > > > > //# Glove_Erkennung # > > Glove_Erkennung (); //Um zuerkennen, ob ein Handschuh angeschlossen ist. > > > > //Erneute Erkennung zur Synchronisation und Datenerfassung > > // Variablen deklarieren > > int empfang1,empfang2,syncerror_flag,syncerror2_flag,poweron_flag; > > int count,linkswert,rechtswert; > > float links, rechts, wert; > > string ueberwachung; > > syncerror_flag=0; > > syncerror2_flag=0; > > poweron_flag=0; > > > > //Hardware-RS232-Schnittstelle initialisieren > > hwcom.init(); > > hwcom.setspeed(5); //9600 Baud > > > > while syncerror_flag!=1 > > { > > syncerror2_flag=0; > > wait hwcom.rxd(); > > empfang1= hwcom.get(); > > if empfang1==1 //Endzeichen im Paket > > { > > wait hwcom.rxd(); > > empfang2= hwcom.get(); > > if empfang2==128 //Startzeichen im Paket > > { > > while syncerror2_flag!=1 > > { > > for count = 1 ... 10 > > { > > wait hwcom.rxd(); > > wert= hwcom.get(); > > > > if count==6 //Enthält den "Pitch"-Wert Wert 255 ganz nach vorne gekippt! > > //Wert 0 ganz nach hinten. 127 genau die Waage > > { > > if wert>=130 and wert<=155 //Der Wagen soll nicht fahren! > > { > > ports.set(0,0); //Vorwärts ist aus > > ports.set(1,0); //Rückwärts ist aus > > } > > if wert<130 //Der Wagen soll Rückwärts fahren > > { > > ports.set(0,0); //Vorwärts ist aus > > ports.set(1,1); //Rückwärts ist an > > } > > if wert>155 //Der Wagen soll Vorwärts fahren > > { > > ports.set(1,0); //Rückwärts ist aus > > ports.set(0,1); //Vorwärts ist an > > } > > } > > if count==7 //Enthält den "Roll"-Wert Wert 255 ganz nach vorne gekippt! > > //Wert 0 ganz nach hinten. 127 genau die Waage > > { > > if wert>=100 and wert<=155 //Der Wagen soll nicht lenken! > > { > > ports.set(2,0); //Rechts ist aus > > ports.set(3,0); //Links ist aus > > } > > if wert<100 > > { > > ports.set(2,0); //Rechts ist aus > > ports.set(3,1); //Links ist an > > } > > if wert>155 > > { > > ports.set(3,0); //Links ist aus > > ports.set(2,1); //Rechts ist an > > } > > } > > if count==9 //Endzeichen des Paketes mu� 1 sein > > { > > if wert!=1 > > { > > syncerror2_flag=1; > > } > > } > > } > > } > > } > > } > > } > > Portsoff(); //diese Funktion setzt die verwendeten Ausgangsport wieder auf 0 > > setzte_int_Display("Sy-Error"); //Funktion für die interne Anzeige > > sleep 1000; > > setzte_int_Display("Auswahl"); > > } > > > > > > Vielleicht kann mir mal jemand einen Tipp geben, sprich bessere Vorgehensweise > > in Verbindung mit der hwcom-Schnittstelle! > > > > Gru� skontox > > | |
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