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> Hallo! > Ich folgendes Problem: > Ich habe ein Programm für meine CC2 geschrieben. Leider ist es aufgrund von vielen > If Abfragen und Klammern (wie ihr unten selbst sehen könnt) sehr unübersichtlich geworden. > Das Programm macht nicht, was es soll und durch das unübersichtliche Programm > wird meine Fehlersuche erschwert. Wie kann ich das Programm besser machen? > > > Das Programm ist für meinen Roboter. Ein Thread, der im Hintergrund läuft, berechnet die > Entfernung und übergibt sie in der Variable Entfernunglinks und Entfernungrechts. > Falls beide Sensoren nur noch Wand sehen (der Roboter ist in einer Sackgasse), soll der > Roboter zurückfahren sich in die günstigste Richtung drehen, die beiden besten Wertepaare > ermitteln und anschließend an diese Position zurückkehren und weiterfahren. > in cm. Der Timer ist dafür da die Zeit festzulegen, die der Robote nach wertepaaren sucht. > > > <code> > loop //Beginn der Entfernungsabfrage > { > > if Entfernungrechts <= 13 and Entfernunglinks <= 13 //wenn beide Sensoren etwas sehen > { > ports.set(8,0); > ports.set(9,0); > plm.beep(20); > sleep 300; > Weitermachen =1;//Platz für Zuweisungen > ports.set(10,1); > ports.set(11,1); > sleep 1000; > ports.set(10,0); > ports.set(11,0); > plm.beep(-1); > if Entfernungrechts >= Entfernunglinks > { > plm.beep(4); > ports.set(10,1); > ports.set(9,1); > run Timer; > while Weitermachen > { > if Entfernunglinks>=lopt and Entfernungrechts>=ropt > { > lopt=Entfernunglinks; > ropt=Entfernungrechts; > } > > if Entfernunglinks <=13 //Richtung umkehren im Notfall > { > ports.set(10,0); > ports.set(9,0); > sleep 300; > ports.set(11,1); > ports.set(8,1); > } > if Entfernungrechts <=13 //Richtung umkehren im Notfall > { > ports.set(11,0); > ports.set(8,0); > sleep 300; > ports.set(10,1); > ports.set(9,1); > } > } > plm.beep(-1); > Weitermachen=1; > sleep 9999999; > } > > if Entfernungrechts < Entfernunglinks > { > plm.beep(33); > ports.set(11,1); > ports.set(8,1); > while Weitermachen > { > > } > plm.beep(-1); > } > > > > }}}} > </code> > > Ich weiß es klingt relativ kompliziert, aber eigentlich ist die Handlung ganz einfach. > > > MfG ACU

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