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Kommentar: Einfügen von HTML im Kommentar: Link einfügen: <a href="LINKURL" target="_blank">LINKTITEL</a> Bild einfügen: <img src="BILDURL"> Text formatieren: <b>fetter Text</b> <i>kursiver Text</i> <u>unterstrichener Text</u> Kombinationen sind auch möglich z.B.: <b><i>fetter & kursiver Text</i></b> C2 Quellcode formatieren: <code>Quellcode</code> ASM Quellcode formatieren: <asm>Quellcode</asm> (Innerhalb eines Quellcodeabschnitts ist kein html möglich.) Wichtig: Bitte mache Zeilenumbrüche, bevor Du am rechten Rand des Eingabefeldes ankommst ! > > Hallo Leute, kann mir hier vielleicht jemand sagen, wie ich einen PID Regler in C2 programmieren kann? > > Ich muss in einer Abschlußabreit eine Kugel mit Magneten schweben lassen. > > Über Hilfe würde ich mich freuen > > > entweder du nimmst deinen analogen REgelalgorithmus und setzt ihn mit der bilinearen/ Tustin- > Transformation um (Beispiel: (siehe mein letzter Thread)), oder du suchst nen fertigen Algorithmus. > Auf alle Fälle ist die Einsatzmöglichkeit von Arrays sehr hilfreich - das hier habe ich aus nem Buch: > > Xa(k)=Xa(k-1)+Kr*( (1+Tv/T+T/Tn)*Xd(k) - (1+2*Tv/T)*Xd(k-1)+Tv/T*Xd(k-2) ) > > Xa ist die Ausgangsgröße, > Xd die Regeldifferenz > und die Klammern dahinter sind jeweils der Index. Dafür nimmst Arrays und ordnest hinterher immer zu > (wie in meinem Programm). > Wenn du möchtest, kannst du das ja umstellen nach den P-, I- und D-Anteilen. Alles mit Tv > (Vorhaltezeit) ist "D" und alles mit Tn (Nachstellzeit) ist "I". Der Rest ist "P". > > Empfehlen würde ich dir jedenfalls, P- und D-Anteil anfangs klein zu halten, damit dabei kein Chaos > entsteht und diese nach und nach hochzudrehen. > > Hoffentlich verzweifelst du nicht so wie ich an C2 oder der IDE oder dem C164 oder sonst irgendwas. > > > Erich
